串行脈沖編碼器（SPC）報警

  串行脈沖編碼器報警

#6（CSA）：校驗和檢查報警。

#5（BLA）：電池電壓低報警。

#4（PHA）：相位數據錯誤報警。

#3（PCA）：速度計數故障報警。

#2（BZA）：電池零電壓報警。

#1（CKA）：時鐘報警。

#0（SPH）：軟相位數據故障報警。 

#7（DTE）：數據錯誤報警。

#6（CRC）：CRC錯誤報警。

#5（STB）：停止位錯誤報警。

#4（PRM）：參數錯誤報警。在此情況下，還會出現伺服參數錯誤報警（No.417）。